Application of Deadtime and Gain Compensation to Sag Feeder Control at P. T. Freeport Indonesia

"P.T Freeport Indonesia's new SAG mill commenced operation in February 1995. The reclaim system consists of four apron feeders and a series of three conveyors. The feeders are used in various combinations and relative speeds to blend SAG mill feed. It was recognized during design of the control system that effective automatic control would require dead-time and gain compensation. The successful implementation of the Dahlin algorithm to provide variable dead-time and gain compensation is described and compared to Pl control.RésumeL'opération du nouveau SAG de P.T. Freeport Indonésie a commencé en Février 1995. Le système de réclamation du minerai comprend 4 alimentateurs à tablier et une série de 3 convoyeurs. Les alimentateurs sont utilisés dans une combinaison variée et à des vitesses relatives différentes pour mélanger l'alimentation du SAG. II a été reconnu pendant la conception du système du contrôle que le contrôle automatique demandera une compensation pour le temps de délai et le gain. L'implantation de l'algorithme de Dahlin a été un succès et ii est comparé avec le contrôle Pl.ResumenP.T. Freeport Indonesia inició la operación de un molino semi autogeno (SAG) en febrero de 1995. El mineral es alimentado desde cuatro alimentadores tipo apron feeders y una serie de correas transportadoras. Los alimentadores se utilizan en variadas combinaciones y velocidades para mezclar apropiadamente el mineral que alimenta al molino SAG. Durante el diseño del sistema de control se detectó que el control automático requería de un tiempo muerto y compensaci6n de ganancia. En este documento se describe la implementación del algoritmo de Dahlin, que ha sido exitosa y ha permitido proveer tiempos muertos variables y compensaci6n de ganancia. Ademas se hace una comparaci6n con el Pl de control."