Alineamiento láser en equipos de taladros largos

Este trabajo técnico describe el desarrollo de un sistema de alineamiento láser en un equipo Raptor 55-2R de la marca Resemin —utilizado en minería subterránea— con el objetivo de mejorar la precisión y eficiencia de los procesos de voladura mediante el monitoreo de los grados de libertad del equipo de perforación. La solución encontrada aplica métodos algebraicos y un algoritmo de robótica (Denavit-Hartemberg) para describir la cinemática del brazo El estudio incluye pruebas de simulación.